View Planning2 [논문 리뷰] Pred-NBV (IROS 2023) Pred-NBV: Prediction-guided Next-Best-View Planning for 3D Object Reconstruction NBV planning 는 센서의 다음 포즈를 결정한다.기존 방법들은 기하학적 정보를 사용하였다.Pred-NBV는 인공신경망으로 3D 재구성한 것을 기반으로 정보 획득 계산 1. Contribution PoinTr-C : 3D 재구성 네트워크커리큘럼 학습 사용부분 포인트 클라우드가 실제 중심에 있지 않아도 됨기본이 되는 모델인 PoinTr보다 최소 23.06% 좋은 성능NBV 프레임워크예측 기반 정보 획득을 최대화하고 로봇이 움직여야 하는 거리를 최소화geometry에 대해 사전 지식 없이 객체 재구성 수행좋은 성능💡 커리큘럼 학습(Curriculum Le.. 2024. 5. 28. [논문 리뷰] An Information Theoretic Approach for Next Best View Planning in 3-D Reconstruction An Information Theoretic Approach for Next Best View Planning in 3-D Reconstruction (ICPR 2006) 2D image points를 사용하여 3D 객체 재구성을 위한 nbv를 선택한다.image points에 노이즈가 있으므로 객체의 geometry를 잘 추정하기 위해 칼만 필터를 사용한다. 이를 통해 주어진 카메라 위치가 추정의 불확실성과 품질에 미치는 영향을 효율적으로 예측 가능최적화 criterion : 재구성 에러를 최소화 할 수 있는 카메라 위치를 결정 3D Reconstruction with the KF3D 재구성을 상태 추정 문제로 다룬다. 3D 객체의 points을 확률적으로 표현하고 칼만 필터를 이용하여 이러한 poi.. 2024. 5. 10. 이전 1 다음
